我國首次實現纜控式與自治式水下機器人深海交會拍攝

　　纜控式遙控無人潛水器“發現”號拍攝的自治式水下機器人“探索”號視頻截圖（7月26日攝）。新華社發

　　新華社“科學”號７月２６日電（記者張旭東）在１０００多米深的黑暗海底，一個根據預編程自主航行的機器人穿梭而過。能否做到用另外一個機器人在海底準確找到它并跟蹤拍攝？我國科學家２６日在南海做到了。

　　當日，我國新一代遠洋綜合科考船“科學”號搭載的纜控式遙控無人潛水器“發現”號與自治式水下機器人“探索”號在南海北部實現深海交會拍攝，這也是我國首次實現上述兩類水下機器人交會拍攝。

　　“科學”號正在執行中國科學院戰略性先導專項“熱帶西太平洋海洋物質能量交換及其影響”２０１７年南海綜合考察航次，航次技術首席、中國科學院沈陽自動化研究所副所長李碩說，雖然看上去是一次簡單拍攝，但里面蘊含了非常復雜的技術體系，非常令人興奮。

　　李碩介紹，“探索”號是自治式水下機器人，下水后根據預編程自主航行。在本潛次中，它保持距海底５米進行光學拍照。要實現這兩類水下機器人交會拍攝，“探索”號穩定性和可靠性要非常高，航行位置和姿態控制要非常精準，導航定位能力要非常強，這樣才能克服海底洋流和復雜地形影響，按照預設路徑和時間出現在預定位置。

　　航次首席科學家孫松說，要實現交會拍攝，還需要母船和遙控無人潛水器“發現”號的精準配合。由于“發現”號和母船之間有一根線纜相連，因此母船要有非常精準的動力定位能力，同時“發現”號要具備精準導航定位能力，準時準確出現在相應位置，捕捉并跟蹤拍攝“探索”號。

　　“兩種不同類型的水下機器人和母船由三個不同團隊操控，這次交會拍攝體現了三個團隊高水平的操控能力，以及相互之間的配合能力。”李碩說。

　　專家表示，這次纜控式與自治式水下機器人深海交會拍攝讓科學家看到了自治式水下機器人的水下工作狀態。船舶、纜控式和自治式水下機器人協同作業，充分證明了我國深海技術裝備體系的綜合實力，實現了深海協同控制技術的跨越，對將來深海探測裝備的發展將起到引領作用。

　　當日，在“探索”號作業同時，“發現”號還搭載中國科學院海洋研究所自主研發的探針式拉曼光譜探測儀，對南海一冷泉區的天然氣水合物成分進行了探測，這也是我國首次實現不同類型水下機器人同時作業。

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